22.10.2018

В России ведутся испытания первого 6-осевого промышленного робота с системой двойных энкодеров

arkodim_russian_cobot_1_0.jpg
Отечественная компания «Аркодим» и Университет Иннополис (Казань) сообщили об успешных испытаниях первого промышленного (коллаборативного) робота с двойными энкодерами.

Робот приводится в движение с помощью серводвигателей, крутящий момент которых передается на исполнительное звено посредством редукторов. На валу серводвигателя есть встроенный внутренний энкодер, который сообщает контроллеру робота положение вала. Теоретически, зная положение вала, контроллер «понимает» положение самого робота. Но теория от практики порой сильно отличается.
Один энкодер, как и у аналогичных разработок, стоит на валу двигателя, а вот второй установлен на корпусе самого звена робота и высчитывает погрешности, связанные не только с люфтом в редукторах, но и с деформациями самого корпуса робота в связи с приложенным к нему усилию при перемещении тех или иных объектов.

arkodim_russian_cobot_2_0.jpg

Новый российский промышленный робот «Аркодим» способен калибровать себя самостоятельно. Каждый пройденный миллиметр дает информацию для калибровки прохождения следующего миллиметра в режиме реального времени. При этом, робот может одновременно работать в технологическом процессе, где требуется перемещать с высокой точностью несколько разных предметов разного веса. Испытания показали, что опытный образец робота уверенно держит десятую долю миллиметра по всем трем направлениям.

Манипулятор чувствует внешние воздействия и при контакте с человеком моментально он это понимает и выбирает нужный сценарий поведения, начиная от простой остановки до комплексных сценариев. Это может быть обход препятствия или режим податливости, в котором человек может свободно перемещать робота. Схема управления нового робота и алгоритмы взаимодействия с внешней средой — главные отличия российского манипулятора от мировых аналогов. По словам разработчиков, известные аналоги используют дорогие силомоментные датчики.

Разделы: 

Нравятся наши материалы? Вы можете помочь проекту!

1